寧夏新品種柑橘樹(shù)苗價(jià)格，番茄采摘機(jī)的行情若何？

謝謝邀請(qǐng)。櫻桃番茄關(guān)于那個(gè)問(wèn)題沒(méi)有法子專(zhuān)業(yè)答復(fù)，因?yàn)楸旧聿皇菍儆谀莻€(gè)范疇的，那邊在網(wǎng)上找了一些材料寶寶們能夠參考一下~

生果和蔬菜既是人類(lèi)生活中必不成少的食物，也是重要的經(jīng)濟(jì)做物。據(jù)統(tǒng)計(jì)，2017 年全球的生果和蔬菜產(chǎn)量別離達(dá)6.8 億t 和12.6 億t，此中全球鮮食果蔬與加工果蔬的比例約為7:3。中國(guó)蔬菜、生果的種植面積和產(chǎn)量均穩(wěn)居世界首位，但其加工果蔬的比例僅占5％擺布。

在我國(guó)，近年來(lái)農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力出格是青丁壯勞動(dòng)力也敏捷向其他行業(yè)轉(zhuǎn)移，農(nóng)忙季節(jié)廣闊農(nóng)村起頭呈現(xiàn)勞力荒，農(nóng)村留守白叟、婦女的勞動(dòng)強(qiáng)度大大增加，消費(fèi)效率明顯降低。

果蔬消費(fèi)的快速開(kāi)展和農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力欠缺、勞動(dòng)強(qiáng)渡過(guò)大的矛盾日益閃現(xiàn)，而替代選擇性收成那一復(fù)雜人力勞動(dòng)只要通過(guò)采摘機(jī)器人手藝的深切研究才氣實(shí)現(xiàn)。果蔬采摘機(jī)器人的研究開(kāi)發(fā)，關(guān)于減輕農(nóng)業(yè)從業(yè)者的勞動(dòng)強(qiáng)度、解放農(nóng)業(yè)勞動(dòng)力和進(jìn)步果蔬的集約化消費(fèi)程度，都具有重要的意義。

番茄，俗稱西紅柿，是中國(guó)人餐桌上的更愛(ài)，也是全球需求量更大的果菜，然其鮮果的非人力收成為最難實(shí)現(xiàn)的功課之一。

番茄采摘機(jī)器人

鮮食番茄及其機(jī)器人采摘

深受人們喜歡的鮮食蔬果番茄，其機(jī)器人采摘研究較早得到全球研究者的重視，多年來(lái)得到持續(xù)的開(kāi)展，并產(chǎn)生了一系列的功效。

同時(shí)，番茄亦是機(jī)器人采摘難度更大的果蔬品種之一。目前面臨鮮食需要，凡是對(duì)通俗番茄施行單果采摘，而對(duì)櫻桃番茄施行成串采摘。對(duì)目前絕大大都通俗番茄品種及栽培體例而言，與黃瓜、茄子、蘋(píng)果等果蔬比擬，番茄果實(shí)每穗達(dá)3~5 個(gè)，密集生長(zhǎng)，彼此觸碰，且果實(shí)生長(zhǎng)方位差別更為顯著(圖1)，因而對(duì)施行機(jī)器人的智能化采摘提出了更大的挑戰(zhàn)。

圖1 番茄與黃瓜、茄子果實(shí)的生長(zhǎng)姿勢(shì)及散布差別

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目的果實(shí)的識(shí)別

果實(shí)之間的挨近與堆疊遮擋愈加嚴(yán)峻，對(duì)采摘機(jī)器人的視覺(jué) *** 而言，雖然對(duì)成熟番茄果實(shí)能夠通過(guò)顏色不同而輕松分辨，但是因?yàn)槎鄠€(gè)果實(shí)圖像連成一體而難以朋分，以至被完全遮擋，形成對(duì)目的果實(shí)識(shí)別和定位的困難。

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采摘?jiǎng)幼龅氖┬?/p>

番茄成穗生長(zhǎng)，彼此觸碰，形成采摘機(jī)器人對(duì)目的果實(shí)的夾持空間受限，夾持動(dòng)做失敗或把相鄰果實(shí)碰傷；番茄果實(shí)的生長(zhǎng)方位差別極大，每次采摘的姿勢(shì)和感化力關(guān)系都有所變革；果梗較短且梗長(zhǎng)紛歧，形成機(jī)械式刀頭難以順利施行果梗的切割，而扭斷、折斷果梗的力學(xué)感化規(guī)律變革很大，勝利率受限，進(jìn)一步加大采摘的難度。

因而末端施行器成為番茄機(jī)器人收成的研究存眷點(diǎn)，其形式各別、功用相差極大。功用單一的剪斷式末端施行器無(wú)法滿足機(jī)器人采摘功課的要求，因而相繼衍生出夾剪一體式和夾判斷梗式兩大類(lèi)末端施行器。

日本的番茄采摘機(jī)器人

植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大，對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植，果實(shí)十分分離，機(jī)器人需要很大的工做空間，同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難。而日本的鮮食番茄一般接納單架栽培形式，由收柱和繩索支持, 在與空中垂曲的標(biāo)的目的栽培，數(shù)個(gè)果實(shí)成串懸掛生長(zhǎng)，因?yàn)槿~柄很短，果實(shí)識(shí)別大大簡(jiǎn)化，同時(shí)采摘功課性能得到包管。

日本早在20 世紀(jì)80 年代初就起頭了番茄采摘機(jī)器人的研究，數(shù)十年來(lái)京都大學(xué)、岡山大學(xué)、島根大學(xué)、神奈川工科大學(xué)、大阪府立大學(xué)等高校以及武豐町設(shè)備消費(fèi)部等均推出了番茄采摘機(jī)器人樣機(jī)，近藤曲、門(mén)田充司等專(zhuān)家引領(lǐng)了番茄采摘機(jī)器人手藝的研究熱潮。

各樣機(jī)多針對(duì)溫室接納電動(dòng)輪式底盤(pán)或軌式底盤(pán)，少數(shù)對(duì)露地栽培而接納履帶式底盤(pán)。對(duì)凡是栽培形式，因?yàn)楣趯拥膹?fù)雜性和果實(shí)散布的隨機(jī)性，其機(jī)械臂從早期的3 自在度開(kāi)展到以6 和7 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂為主；而近藤曲等針對(duì)使番茄果實(shí)倒垂生長(zhǎng)，從而使采摘難度大大降低的單架式栽培形式，應(yīng)用曲角坐標(biāo)機(jī)械臂施行采摘；Chiu 等則將商用關(guān)節(jié)式機(jī)械臂與剪叉式起落機(jī)連系，從而擴(kuò)大豎曲標(biāo)的目的的工做空間。

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番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘

京都大學(xué)的川村登等較早停止番茄采摘機(jī)器人的開(kāi)發(fā)(圖2)，接納速度別離為0.52m/s 和0.25m/s 的雙速電動(dòng)輪式底盤(pán)和5 自在度機(jī)械臂， *** 縱固定于底盤(pán)的單相機(jī)的挪動(dòng)兩位置檢測(cè)來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)果實(shí)的定位。該機(jī)器人從整機(jī)構(gòu)造到目的檢測(cè)手藝辦法仍較為簡(jiǎn)單，但已成為初期對(duì)機(jī)器人采摘手藝的重要摸索。

圖2 京都大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人(單元: mm)

神奈川工科大學(xué)的Yoshihiko Takahashi 等針對(duì)老年人或殘疾人的需求，提出了人工 *** 做曲角坐標(biāo)型番茄采摘機(jī)器人(圖3)，通過(guò)屏幕顯示遙控把持機(jī)器人功課。其末端施行器為剪刀式，間接剪斷果梗，果實(shí)落地或落入事先放置的果箱，末端施行器自己無(wú)法實(shí)現(xiàn)果實(shí)的收受接管。該采摘機(jī)器人構(gòu)造功用較簡(jiǎn)單，適用于植株冠層內(nèi)枝葉較稀少規(guī)則、空間較大、果實(shí)具有必然抗沖擊才能的果蔬，但關(guān)于大大都果蔬，則無(wú)法滿足機(jī)器人采摘的要求。復(fù)雜的冠層空間使果實(shí)下落過(guò)程中更容易被碰傷，且下落位置不成預(yù)知，影響果實(shí)的收受接管。

圖3 神奈川工科大學(xué)的人工 *** 做型番茄采摘機(jī)器人

國(guó)際農(nóng)業(yè)機(jī)器人研究范疇最為權(quán)勢(shì)巨子的學(xué)者、日本Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖4) 接納輪式底盤(pán)和7 自在度冗余機(jī)械臂，具有5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)和可以上下、前后挪動(dòng)的2 自在度曲動(dòng)關(guān)節(jié)，使機(jī)械臂的工做空間和姿勢(shì)多樣性可以有效滿足番茄果實(shí)采摘的避障和抵達(dá)要求；別離研發(fā)了兩指和柔性四指末端施行器，均安拆有實(shí)空吸持 *** ，并接納類(lèi)似的動(dòng)做原理，即起首由吸盤(pán)吸持拉動(dòng)果實(shí)將目的果實(shí)從果穗中相鄰果實(shí)之間隔離出來(lái)，再夾持果實(shí)，通過(guò)扭斷或折斷果梗的體例實(shí)現(xiàn)采摘。

圖4 Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人

Naoshi Kondo 和Mitsuji Monta 等針對(duì)單架逆蠻人茄栽培形式提出差別的機(jī)器人構(gòu)造(圖5)。該形式中番茄的根部在上部的水培槽內(nèi)，而果串下垂生長(zhǎng)，枝葉修剪后機(jī)器人可以更容易發(fā)現(xiàn)和抵達(dá)果串。因?yàn)樗嗖勰軌蚺矂?dòng)，采摘機(jī)器人無(wú)須挪動(dòng)底盤(pán)。同時(shí)因?yàn)楣麓股L(zhǎng)，亦無(wú)須復(fù)雜的機(jī)械臂構(gòu)造，因而接納曲角坐標(biāo)機(jī)械臂，并接納與單架番茄栽培形式不異的末端施行器。經(jīng)試驗(yàn)驗(yàn)證末端施行器對(duì)果實(shí)的采摘效果，總勝利率為78％，此中過(guò)成熟果實(shí)會(huì)形成夾持的滑脫而無(wú)法施加彎折，并因?yàn)楣Ｆ痤^木量化而難以順利折斷；因?yàn)槲闯墒旃麑?shí)的離層發(fā)育不充實(shí)，折斷率也遭到影響。

圖5 針對(duì)單架逆生栽培形式的番茄采摘機(jī)器人

愛(ài)知縣知多郡武豐町設(shè)備消費(fèi)部的Shigehiko Hayashi 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖6)，由雙目視覺(jué)停止果實(shí)的識(shí)別與定位，接納了2900mm×1400mm 的履帶式底盤(pán)和三菱5 自在度垂曲多關(guān)節(jié)型機(jī)械臂，其末端施行器通過(guò)一實(shí)空吸盤(pán)吸持果實(shí)并向后拉動(dòng)必然間隔，曲流電機(jī)驅(qū)動(dòng)兩指夾持住果實(shí)后末端施行器翻轉(zhuǎn)必然角度，使盤(pán)形刀具割斷果梗。該末端施行器完成一次采摘和放入果籃的周期為22s。末端施行器功課時(shí)，由壓力開(kāi)關(guān)檢測(cè)實(shí)空負(fù)壓，以確定勝利吸持與否，實(shí)空吸盤(pán)吸持并拉動(dòng)果實(shí)后移30mm。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)，當(dāng)果梗過(guò)短時(shí)，吸盤(pán)吸持拉動(dòng)過(guò)程中拉力可能會(huì)超越實(shí)空吸力，從而形成脫落。試驗(yàn)成果表白，單果的采摘周期為41s，此中成熟果實(shí)的識(shí)別耗時(shí)和準(zhǔn)確識(shí)別率別離為7s 和92.5％，此中83.8％能采下，但此中約1/3 遭到損傷。因而，總的勝利采摘率僅為52.5％。

圖6 武豐町設(shè)備消費(fèi)部的番茄采摘機(jī)器人

九州工業(yè)大學(xué)Shinsuke Yasukawa 等開(kāi)發(fā)了簡(jiǎn)易的軌道式番茄采摘機(jī)器人樣機(jī)(圖7)，包羅商用6 自在度串聯(lián)式機(jī)械臂和末端施行器，并由KinectV2 體感攝像頭的彩色與紅外信息交融實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別。該樣機(jī)尚需停止室內(nèi)與田間的試驗(yàn)驗(yàn)證。

圖7 九州工業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

圖8 東京大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

東京大學(xué)Hiroaki Yaguchi 等 *** 縱電動(dòng)輪式全方位底盤(pán)、UR5 通用6 關(guān)節(jié)機(jī)械臂、Sony 的PS4 雙目立體相機(jī)，并裝備夾持改變式2 自在度末端施行器構(gòu)成的番茄采摘機(jī)器人(圖8(a))，可實(shí)現(xiàn)天然光下溫室淺通道內(nèi)的采摘功課，顛末優(yōu)化使每果的識(shí)別采摘周期從85s 下降為23s，但功課中會(huì)呈現(xiàn)夾持失敗、花萼受損和夾持多果而采摘失敗的現(xiàn)象。

該研究組還開(kāi)發(fā)了仿人型雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖8(b))，該機(jī)器人配備了全方位底盤(pán)，并在頭部和腕部門(mén)別安拆Xtion 和Carmine 體感攝像頭，每臂有7 個(gè)自在度，并安拆夾剪一體式末端施行器。該機(jī)器人完成了室內(nèi)懸掛番茄的采摘試驗(yàn)，目前僅能由人發(fā)送死令來(lái)完成采摘，證明了仿人功課的可行性，但識(shí)別定位和功課中均有待完美和改良。

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櫻桃番茄果實(shí)的逐個(gè)采摘

Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人，接納了電動(dòng)4 輪底盤(pán)和與通俗番茄單果采摘不異的7 自在度冗余度機(jī)械臂，但開(kāi)發(fā)了針對(duì)櫻桃番茄的吸入|割斷|軟管收受接管式末端施行器，通過(guò)實(shí)空將櫻桃番茄吸入軟管，并由電磁閥通過(guò)彈簧驅(qū)動(dòng)鉗子合攏夾斷果梗，番茄經(jīng)軟管輸送到果箱中(圖9)。因?yàn)楣麑?shí)由采摘位置通過(guò)軟管輸送跌落入果箱，凡是那類(lèi)末端施行器只適用于櫻桃番茄、草莓等小果實(shí)的采摘，且軟管必需顛末精心設(shè)想，以制止果實(shí)的損傷。安拆于底盤(pán)的單相機(jī)，通過(guò)其程度與豎曲挪動(dòng)獲得兩幅圖像，從而實(shí)現(xiàn)目的果實(shí)定位。試驗(yàn)發(fā)現(xiàn)采摘?jiǎng)倮蕿?0％，關(guān)于較短和較粗果梗的果實(shí)，吸入環(huán)節(jié)呈現(xiàn)困難。同時(shí)，該機(jī)器人對(duì)單架栽培櫻桃番茄具有較好的采摘效果，而關(guān)于有兩個(gè)以上長(zhǎng)梗的多架栽培，因?yàn)闀?huì)呈現(xiàn)果串定位錯(cuò)誤，初期試驗(yàn)勝利率僅23％。

圖9 Naoshi Kondo 開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人

大阪府立大學(xué)的Kanae Tanigaki 等認(rèn)為，植株的種植形式對(duì)機(jī)器人采摘的性能影響很大，對(duì)傳統(tǒng)的杯形種植，果實(shí)十分分離，機(jī)器人需要很大的工做空間，同時(shí)枝干的空間散布使采摘功課十分困難；為此提出了面向單枝栽培形式的櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖10)，因?yàn)槿~柄很短，果實(shí)識(shí)別大大簡(jiǎn)化。

圖10 大阪府立大學(xué)的櫻桃番茄采摘機(jī)器人

①計(jì)算機(jī)；②機(jī)械臂；③3D 視覺(jué)傳感器；④末端施行器；⑤實(shí)空吸塵器；⑥果箱

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番茄果實(shí)的成穗采摘

Naoshi Kondo 認(rèn)為，采摘機(jī)器人手藝未能得到貿(mào)易化應(yīng)用的原因之一，是其單果逐個(gè)采摘的功課效率低于人工功課。現(xiàn)有的番茄采摘機(jī)器人末端施行器均面向鮮食番茄的單果收成。Naoshi Kondo 針對(duì)越來(lái)越多成串采摘的需要，設(shè)想了由尺度SCARA 機(jī)械臂設(shè)置裝備擺設(shè)成串采摘末端施行器的采摘 *** (圖11)。功課時(shí)，上下兩指同時(shí)合攏，當(dāng)兩指接觸到番茄穗所在主枝干后，限位開(kāi)關(guān)發(fā)出信號(hào)，氣缸驅(qū)動(dòng)的上下兩指并攏夾住并割斷果穗，然后推板接觸果穗，以避免果穗在運(yùn)輸過(guò)程中的顫動(dòng)。試驗(yàn)表白末端施行器的采摘?jiǎng)倮蕛H為50％，原因是末端施行器難以不變進(jìn)入枝葉間夾住主穗軸、氣壓不敷以產(chǎn)生足夠夾持力和果實(shí)掉落。成穗采摘體例無(wú)法適應(yīng)統(tǒng)一果穗上番茄成熟期的差別，其適用性依賴于番茄新品種和新栽培手藝的停頓以及特定的市場(chǎng)需求。

圖11 Naoshi Kondo 等開(kāi)發(fā)的番茄成串采摘機(jī)器人

島根大學(xué)和大阪府立大學(xué)的藤浦建史等提出并開(kāi)發(fā)了櫻桃番茄采摘機(jī)器人(圖12)，也接納4 驅(qū)電動(dòng)輪式底盤(pán)，設(shè)置裝備擺設(shè)4 自在度曲角坐標(biāo)機(jī)械臂，在末端施行器前部安拆近紅外立體視覺(jué)傳感器，初期接納軟管吸入折斷和收受接管體例，后改為通過(guò)吸持{擺動(dòng)剪斷并由啟齒布袋收受接管入果箱。在大阪南區(qū)農(nóng)家溫室的試驗(yàn)表白，135 粒果實(shí)的收成勝利率為85％，此中花萼未受損率為92％，完成22粒果實(shí)收成的總時(shí)間為252s。而在校內(nèi)栽培設(shè)備內(nèi)停止的試驗(yàn)中，129 粒果實(shí)的收成勝利率為81％，此中花萼未受損率到達(dá)了98％。

圖12 藤浦建史等開(kāi)發(fā)的櫻桃番茄成穗采摘機(jī)器人

其他國(guó)度和地域的番茄采摘機(jī)器人

美國(guó)俄亥俄州立大學(xué)Peter P. Ling 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人，接納了液壓底盤(pán)和商用的安川 6 自在度機(jī)械臂，開(kāi)發(fā)了設(shè)置裝備擺設(shè)掌心相機(jī)的柔性四指末端施行器(圖13)，通過(guò)實(shí)空吸盤(pán)吸持將目的果實(shí)拉離果束，進(jìn)而由四指包絡(luò)和拉斷果梗完成采摘。但未見(jiàn)進(jìn)一步整機(jī)開(kāi)發(fā)和試驗(yàn)的報(bào)導(dǎo)。

圖13 俄亥俄州立大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

中國(guó) *** 宜蘭大學(xué)Chiu 等開(kāi)發(fā)的番茄采摘機(jī)器人(圖14)，將三菱5 自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂和剪叉式起落挪動(dòng)底盤(pán)相連系，并加拆了電磁鐵驅(qū)動(dòng)的四指欠驅(qū)動(dòng)末端施行器，通過(guò)單CCD 相機(jī)的位置挪動(dòng)對(duì)目的果實(shí)停止識(shí)別和定位，樣機(jī)的總體尺寸為1650mm×700mm×1350mm。試驗(yàn)成果采摘?jiǎng)倮蕿?3.3％，采摘中未呈現(xiàn)損傷，次要失敗原因是吸盤(pán)不克不及對(duì)番茄果實(shí)完成吸持，以及果梗無(wú)法扭斷。采摘的均勻耗時(shí)達(dá)74.6s。

圖14 中國(guó) *** 宜蘭大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

中國(guó) *** 開(kāi)展番茄采摘機(jī)器人研究的時(shí)間較晚，但目前科研力量的投入和功效數(shù)量已走在世界的前列。中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)紀(jì)超、李偉等開(kāi)發(fā)的機(jī)型(圖15)，以商用履帶式平底盤(pán)為根底，開(kāi)發(fā)了4 自在度關(guān)節(jié)型機(jī)械臂和夾剪一體式兩指氣動(dòng)式末端施行器，并設(shè)置裝備擺設(shè)了固定于底盤(pán)的雙目視覺(jué) *** 。試驗(yàn)成果表白，每一果實(shí)采摘均勻耗時(shí)為28s，采摘?jiǎng)倮蕿?6％，此中暗影、亮斑、遮擋對(duì)識(shí)別效果形成影響，且在富強(qiáng)冠層間機(jī)械臂會(huì)剮蹭到莖葉并形成果實(shí)偏移，同時(shí)可能會(huì)呈現(xiàn)末端施行器無(wú)法施行夾持、較粗果梗無(wú)法剪斷或拉拽過(guò)程中果實(shí)掉落。

圖15 中國(guó)農(nóng)業(yè)大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

國(guó)度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心馮青春、河北工業(yè)大學(xué)王曉楠等針對(duì)吊線栽培番茄開(kāi)發(fā)的采摘機(jī)器人(圖16)，接納軌道式挪動(dòng)起落平臺(tái)，設(shè)置裝備擺設(shè)4自在度關(guān)節(jié)式機(jī)械臂，并設(shè)想了吸持拉入套筒、氣囊?jiàn)A緊進(jìn)而旋擰別離的末端施行器構(gòu)造，對(duì)單果番茄的一次采摘功課耗時(shí)約24s，并設(shè)置裝備擺設(shè)了線激光視覺(jué) *** ，別離由CCD 相機(jī)和激光豎曲掃描實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別和定位。試驗(yàn)成果表白，在強(qiáng)光和弱光下的勝利率別離達(dá)83.9％和79.4％。

圖16 國(guó)度農(nóng)業(yè)智能配備工程手藝研究中心的番茄采摘機(jī)器人

上海交通大學(xué)趙源深等為進(jìn)步功課效率，開(kāi)發(fā)了雙臂式番茄采摘機(jī)器人(圖17)， *** 縱溫室內(nèi)的加熱管做為底盤(pán)行進(jìn)軌道，安拆了2 只3 自在度PRR 式機(jī)械臂，并別離開(kāi)發(fā)了帶傳動(dòng)滾刀式末端施行器和吸盤(pán)筒式末端施行器， *** 縱雙目立體視覺(jué) *** 實(shí)現(xiàn)果實(shí)的識(shí)別與定位。

圖17 上海交通大學(xué)的番茄采摘機(jī)器人

此外，江蘇大學(xué)、浙江大學(xué)、東北農(nóng)業(yè)大學(xué)、中國(guó)計(jì)量學(xué)院等單元也在番茄果實(shí)的識(shí)別定位、機(jī)械臂設(shè)想和闡發(fā)以至與識(shí)別 *** 配套的夜間照明 *** 設(shè)想等方面開(kāi)展了諸多研究。

本文摘編自劉繼展，李智國(guó)，李萍萍著《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》第1章，內(nèi)容略有刪減改動(dòng)。

《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》

做者：劉繼展，李智國(guó)，李萍萍

責(zé)任編纂：惠雪，曾佳佳

北京：科學(xué)出書(shū)社，2018.2

*** BN：978-7-03-056435-1

在我國(guó)農(nóng)業(yè)快速步入全面機(jī)械化的布景下，果蔬消費(fèi)功課的機(jī)械化仍存在大量空白，而鮮食果蔬的采收更占用高達(dá) 40％的勞動(dòng)力，采摘機(jī)器人手藝研究具有重要的科學(xué)價(jià)值和現(xiàn)實(shí)意義。《番茄采摘機(jī)器人快速無(wú)損功課研究》論述全球采摘機(jī)器人研究的停頓與歷程，并針對(duì)困擾機(jī)器人采摘功課中果實(shí)損傷與功課效率的關(guān)鍵矛盾，提出機(jī)器人快速采摘中的夾持碰碰與快速無(wú)損收成問(wèn)題，進(jìn)而通過(guò)力學(xué)特征與互做規(guī)律、建模擬實(shí)、設(shè)想辦法、樣機(jī)開(kāi)發(fā)、控造優(yōu)化的有機(jī)連系， *** 開(kāi)展番茄果實(shí)宏微本構(gòu)特征、無(wú)損采摘機(jī)器人 *** 開(kāi)發(fā)、黏彈對(duì)象的夾持碰碰規(guī)律、快速柔順夾持建模擬實(shí)、實(shí)空吸持拉動(dòng)的植株-果實(shí)響應(yīng)、動(dòng)物體激光切割、快速無(wú)損采摘控造優(yōu)化等研究，有力地鞭策機(jī)器人采摘手藝的前進(jìn)。

定親流程詳解及彩禮？

一、定親流程最全詳細(xì)清單

前期籌辦1

1、兩家商議聘禮嫁妝事宜

最重要的是聘禮要達(dá)成一致，其次是擺設(shè)定親時(shí)間、地點(diǎn)、桌數(shù)。

2、確定定親時(shí)間

一般在婚前半年或一年，挑選一個(gè)吉日即可。

3、確定定親宴名單

兩邊父母，加至親親戚。

4、確定或邀請(qǐng)伐柯人

按照各地風(fēng)俗來(lái)，沒(méi)有則不需要。

5、按照人數(shù)確定定親地點(diǎn)，預(yù)定酒店

更好選擇2-4桌的包廂。

6、男方家籌辦聘禮

最常見(jiàn)的就是三金五金，由女方選擇即可。

7、女方家籌辦回禮

服飾、伐柯人禮、六樣禮。

前期籌辦2

8、確定定親當(dāng)天的流程

9、確定能否請(qǐng)主持人攝影師等

也可請(qǐng)親朋來(lái)?yè)?dān)任主持人化裝師攝影師。

10、購(gòu)置定親當(dāng)天服拆

男生可穿襯衣/西拆，女生可穿紅色連衣裙/號(hào)衣。

11、購(gòu)置定親當(dāng)天所需物品

包羅安插用品、喜糖等來(lái)賓招待用品、甜品臺(tái)或蛋糕、定親書(shū)等儀式用品等。

12、邀請(qǐng)通知來(lái)賓定親宴時(shí)間地點(diǎn)

提早1-2周通知即可。

13、請(qǐng)父母籌辦致辭

若是需要父母發(fā)言的話，簡(jiǎn)單講下子女定親的感觸感染就能夠。

14、新人籌辦致辭

若是想發(fā)言的話，簡(jiǎn)單講下你們認(rèn)識(shí)的過(guò)程，定親的感觸感染就能夠了。

男方聘禮清單

1、彩禮錢(qián)

按籌議好的籌辦即可

2、彩禮盒

放彩禮錢(qián)的盒子，一般為圓盒或方盒，將錢(qián)在里面鋪開(kāi)。

3、三金/五金

金手鐲+金項(xiàng)鏈+金戒指或金耳環(huán)可先把錢(qián)給兒媳，兒媳本身去買(mǎi)，買(mǎi)好定親當(dāng)天展現(xiàn)出來(lái)。

4、酒席錢(qián)

女方辦定親宴的錢(qián)，給不給兩邊籌議。

5、伐柯人禮

有伐柯人或請(qǐng)伐柯人才給，給幾兩邊籌議

6、六樣禮

按各地風(fēng)俗和兩邊籌議籌辦，有的是六斤肉、六條魚(yú)、六瓶酒、六斤糖、六扎粉絲、六斤點(diǎn)心。

女方回禮清單

1、男方整套服拆

西拆 襯衣 領(lǐng)帶 皮鞋 手表 帽子 袖口等

2、伐柯人禮

有伐柯人或請(qǐng)伐柯人才給，給幾兩邊籌議

3、六樣禮

按各地風(fēng)俗和兩邊籌議籌辦、有的是柑橘、糕點(diǎn)、棗子、花生、桂圓、蓮子、有的是針、線、香、鑀、衣服，有的還會(huì)捆上紅線或松柏。

服飾籌辦清單

1、男方服拆

襯衣+褲子?；蛘咭簧砦鞑?/p>

2、女方服拆

紅色絲絲號(hào)衣，或者紅色連衣裙

3、兩邊父母的服拆

父親西拆，母親套拆號(hào)衣等

儀式物品清單

1、定親書(shū)

可提早在某寶上定造好，婚禮當(dāng)天間接簽名或按手印

2、敬茶用品

若是要在定親當(dāng)天敬茶的，要籌辦。

3、鮮花（玫瑰為主）

準(zhǔn)新郎定親當(dāng)天向準(zhǔn)新娘求婚用，應(yīng)是男方籌辦

來(lái)賓招待物品清單

1、喜糖&喜糖盒

數(shù)量按來(lái)賓數(shù)量即可，可更精致高檔一些。

2、喜餅

一般由女方籌辦，按照各地風(fēng)俗看能否籌辦。

3、甜茶甜湯點(diǎn)心

招待來(lái)賓的，按照各地風(fēng)俗看能否籌辦。

4、紅包

給來(lái)賓的孩子、能夠各自籌辦各自的。

5、喜煙&喜酒

招待來(lái)賓的。

6、甜品臺(tái)

簡(jiǎn)單好拿的小蛋糕即可，可定做

7、定親蛋糕

雙層小蛋糕即可，6、7可二選一。

安插物品清單

1、布景板 2、氣球鏈&氣球

3、迎賓牌 4、畫(huà)架

5、氣球或桌飄氣球

6、氦氣罐 7、餐盤(pán)花

8、小囍字 9、一張桌子

10、桌布 11、其他粉飾用品

流程清單

1、帶著聘禮動(dòng)身 2、抵達(dá)女方家

3、簽定婚書(shū) 4、敬茶改口

5、抵達(dá)酒店 6、安插定親宴

7、驅(qū)逐來(lái)賓 8、儀式起頭

9、新人致辭 10、父母致辭

11、開(kāi)席敬酒 12、完畢送客

果酒哪些品牌比力好？

果酒做為果味酒精飲料的一種，因其合適白叟、孩子、密斯的奇特口味，也讓它在酒類(lèi)市場(chǎng)上占據(jù)了奇特的位置，市場(chǎng)前景樂(lè)不雅。鹿豹座平臺(tái)存眷品牌排名抵消費(fèi)者產(chǎn)生的重要感化，抵消費(fèi)晉級(jí)后的品牌營(yíng)銷(xiāo)有著獨(dú)到的見(jiàn)解，下面是按照市場(chǎng)反應(yīng)情況總結(jié)出的果酒十大品牌，排名不分先后。

蝶矢梅酒

創(chuàng)于1914年，日本較大的梅酒釀造公司之一，全球首屈一指的梅酒消費(fèi)企業(yè)。日本人喜好喝酒在全世界也是出了名的，在釀酒上也很有工匠精神，還有幾分與清酒附近的口感。

寧夏紅枸杞酒

寧夏的枸杞種植現(xiàn)在已經(jīng)成為國(guó)度級(jí)的農(nóng)業(yè)財(cái)產(chǎn)化重點(diǎn)龍頭攙扶項(xiàng)目，人們提到寧夏，有一半人想到的會(huì)是枸杞。顛末多年的積累良多企業(yè)也確實(shí)具備了極強(qiáng)的枸杞深加工手藝，釀出的枸杞酒，口感好，還頗具攝生價(jià)值。

實(shí)露酒業(yè)

韓國(guó)更大啤酒消費(fèi)企業(yè)THE HITE旗下產(chǎn)物，擁有上百種產(chǎn)物線，包羅燒酒（蒸餾酒）、啤酒、威士忌、葡萄酒、果酒、保健酒及飲用水等。 更具代表性的實(shí)露酒不只以60%以上的市場(chǎng)占有率被韓國(guó)人民視為國(guó)酒，并且自2001年以來(lái)不斷連結(jié)蒸餾酒銷(xiāo)售量全球榜首之位（DRINKS INTERNATIONAL）。

張?jiān)?/p>

葡萄酒也是果酒的一種，只不外在習(xí)慣性的分類(lèi)上，人們似乎其實(shí)不習(xí)慣將葡萄酒歸為果酒的行列。不外造酒手藝都是相通的，做紅酒兇猛的張?jiān)?，做其他果酒也不差?/p>

十二嶺酒業(yè)

廣東十二嶺酒業(yè)有限公司用本地盛產(chǎn)的荔枝、無(wú)核黃皮、青梅、桑葚、橄欖、黃秋葵等 *** 帶生果為原料，接納意大利、法國(guó)先輩消費(fèi)設(shè)備，顛末酶解、低溫發(fā)酵、陳釀等工藝手藝精釀而成的生果酒。次要產(chǎn)物有：荔枝果酒、荔枝白酒、荔枝白蘭地、荔枝冰酒、黃皮酒、青梅酒、橄欖酒、桑葚酒、黃秋葵酒等，此中荔枝白蘭地、沙糖桔利口酒、黃皮酒、青梅酒均已獲得國(guó)度常識(shí) *** 創(chuàng)造專(zhuān)利受權(quán)；荔枝冰酒、橄欖酒、桑葚酒已獲得國(guó)度常識(shí) *** 創(chuàng)造專(zhuān)利受理。

Berentzen百人城

源自德國(guó)，世界出名的高端蘋(píng)果酒品牌，2010上海世博會(huì)德國(guó)官方指定用酒。“百人城”嘛，就是一百個(gè)城市的人喝了都說(shuō)好。

雪姬

那款果酒的名字似乎有必然怪，乍一聽(tīng)總讓人認(rèn)為是什么動(dòng)畫(huà)片的名字。固然名字怪，但來(lái)頭其實(shí)不下，旺旺集團(tuán)旗下的一款梅酒品牌，上市公司，1998年推出，暢銷(xiāo)海表里。

欣妙

“欣妙”牌獼猴桃酒以其卓越的品量、奇特的風(fēng)味和醇厚的口感，深受廣闊消費(fèi)者的喜歡和喜愛(ài)。被評(píng)為“四川省優(yōu)良旅游商品”、“四川十大瓊漿”、“2011福彩杯四川公家最喜歡的十大農(nóng)業(yè)品牌”；公司獲“首屆四川特色文化旅游品牌企業(yè)”、“四川文化品牌理事單元”、“2011年度四川省旅游誠(chéng)信企業(yè)，“中國(guó)·雅安國(guó)際熊貓·動(dòng)物與天然片子周”，被組委會(huì)指定為獨(dú)一公用果酒，成為推介雅安奇特生態(tài)優(yōu)勢(shì)與對(duì)外交換的一張亮麗手刺。

聚仙莊飲品

浙江省出名商標(biāo)，公司位于浙江省仙居縣西爐楊梅基地，是全國(guó)出名的楊梅之鄉(xiāng)。我公司是一家專(zhuān)業(yè)處置中國(guó)特色生果——楊梅的綜合開(kāi)發(fā)和 *** 縱，集科研、種植、加工與銷(xiāo)售為一體的省級(jí)骨干農(nóng)業(yè)龍頭企業(yè)，是浙江省頗具規(guī)模的楊梅深加工企業(yè)。

海南的四大名菜是什么？

謝邀！小編離海南很近，也經(jīng)常去吃海鮮，也常聽(tīng)本地人說(shuō)起四大名菜，按如今的說(shuō)法海南的四大名菜是：文昌雞、加積鴨、和樂(lè)蟹、東山羊。事實(shí)他們?cè)趺春梅ǎ瑲w正小編出格愛(ài)吃海南雞飯，每次去海南必吃。如今我來(lái)給各人介紹一下海南的四大名菜，有欠好的處所希望各人多多指點(diǎn)。

文昌雞

海南不單海鮮做得好，還有雞也做得好。海南文昌雞做為四大名菜之首，名副其實(shí)，是每一個(gè)飯館酒店必備的菜，你如果在海南開(kāi)飯館沒(méi)有文昌雞，估量都沒(méi)人去吃。海南文昌雞為什么那么吸惹人呢？

文昌雞特點(diǎn)：文昌雞次要是個(gè)別不大，重量大約在1.5KG擺布，并且它的毛色因?yàn)樘煳奈恢靡蛩?，毛色鮮艷，翅短腳矮，身園股平，說(shuō)到那里，小編的口水已經(jīng)流了一地了，并且文昌雞皮薄滑爽，肉量肥美，小編一小我能吃上一整只。（夸大說(shuō)法）

加積鴨

小編認(rèn)為加積鴨實(shí)的是 *** 做的一手好鴨，吃起來(lái)的覺(jué)得肥而不膩，營(yíng)養(yǎng)價(jià)值又高，大口大口吃肉，肉量鮮美脂肪少，并且那個(gè)鴨子因?yàn)轱曫B(yǎng)體例紛歧樣，使得它胸脯大，皮薄、肉嫩等長(zhǎng)處，讓門(mén)客們心念念。加積鴨除了好吃之外，營(yíng)養(yǎng)價(jià)值還十分高

和樂(lè)蟹

小編對(duì)海鮮沒(méi)有抵御力，每次去海邊都必吃海鮮。我曾經(jīng)有幸在伴侶家吃過(guò)他家人做的和樂(lè)蟹，那味道幾乎至今難忘，鮮嫩無(wú)比，跟大閘蟹又是另一種比照。并且和樂(lè)蟹的做法還良多，蒸煮炒烤都能夠，并且那天我們吃的是清蒸的，出格鮮，蟹肉鮮嫩，膏黃色似咸蛋黃，配上姜醋，味道極其鮮美，并且十分有營(yíng)養(yǎng)。小編不克不及再多說(shuō)了，深夜寫(xiě)美食答復(fù)，實(shí)的受不鳥(niǎo)，太餓了，各人去海南記得要去嘗一嘗哦。

東山羊

小編已經(jīng)餓暈在第四道名菜那了，實(shí)的是見(jiàn)一次吃一次。那個(gè)東山羊之所以那么好吃，是因?yàn)樗缘氖澄锛娖鐦?，有啥紛歧樣？不都是草嗎？不，它吃的是東山嶺的稀有草木，所以它的肉吃起來(lái)沒(méi)有 *** 味，并且肥而不膩，除此之外，它還具有美容養(yǎng)顏成效，既好吃，又有療效，不是名菜都對(duì)不起那些稀有的草木了。并且如今海南人過(guò)節(jié)都是“”無(wú)羊不成宴”，由此可見(jiàn)，東山羊在海南人心里的地位。

綜上所述，海南文昌的文昌雞、瓊海的加積鴨、萬(wàn)寧的東山羊與和樂(lè)蟹做為海南四大名菜，名副其實(shí)，各人去海南旅游必然要去測(cè)驗(yàn)考試那四道名菜哦，我是你們的游覽小管家，喜好我的能夠給我點(diǎn)贊或者右上角存眷我哦。

你有啥好吃的處所特產(chǎn)保舉？

你好，很快樂(lè)答復(fù)你的問(wèn)題，我是湖南的，保舉一些湖南好吃的給各人，

長(zhǎng)沙臭豆腐

臭豆腐必定不消多說(shuō)。有幾人被“聞起來(lái)臭，吃起來(lái)香”那個(gè)味道給熬煎著，只要有膽量的人才氣享受那“吃起來(lái)香”的幸福，世界上良多出名的美食都很有特色，臭豆腐就是因?yàn)樗勂饋?lái)臭，吃起來(lái)香而舉世聞名，毫無(wú)疑問(wèn)榮登湖南特產(chǎn)NO1。

剁辣椒

湖南特色的辣椒成品，味辣鮮咸，能夠間接食用，也可當(dāng)做佐料做菜。間接去農(nóng)戶家買(mǎi)便宜的就好，純味。來(lái)湖南不吃、不買(mǎi)剁辣椒那就白來(lái)了啦。

湖南臘肉

四川臘肉、湖南湘西臘肉、湖南衡山臘肉、廣式臘肉并稱為中國(guó)四大臘肉，別離代表了四種味道：“辣、煙、香、甜”，湖南占了兩種，可見(jiàn)湖南臘肉的名氣有多大，尤其是衡山臘肉，并非一般的煙熏臘肉，甘旨又安康。

臨武鴨

臨武鴨是湖南臨武特有的一種土鴨子，像野鴨一樣，滿是瘦肉，并且肉量細(xì)嫩、皮下脂肪堆積優(yōu)良、味道鮮美，以“滋陰降火，美容健身”而著稱。是臨武縣久負(fù)盛名的特產(chǎn)之一，為歷代貢品。

湖南米酒

湖南米酒味道甜美，接納純糧食天然發(fā)酵釀造而成，湖南良多處所的老蒼生都本身釀造米酒，米酒除了喝以外，仍是造做剁辣椒和衡山臘肉的必需品，衡山米酒連酒曲都是用一種本地動(dòng)物做成的。

茶籽油

茶籽油對(duì)高血壓和高血脂的患者有幫忙，并且茶籽油炒菜出格香，次要產(chǎn)自湖南衡山、衡東等丘陵地帶，產(chǎn)量比力低，所以價(jià)格也高，需要有必然經(jīng)濟(jì)實(shí)力。

檳榔

湖南人日常生活中最不成或缺的一樣工具，固然不是很安康但是良多人都喜歡。建議妹子們不要隨便測(cè)驗(yàn)考試，并且還有一點(diǎn)很有意思，檳榔的原產(chǎn)地不是湖南，而是海南，但名氣在湖南，以湘潭檳榔最有名。

若是我的答復(fù)對(duì)您有幫忙的話，望您點(diǎn)贊并采用謝謝。